恒速偏频激光陀螺寻北系统精度与快速性影响因素与机理研究【2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载】

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第1章 绪论1

1.1 寻北系统与寻北技术发展现状2

1.1.1 国内外惯性寻北系统的研究进展2

1.1.2 激光陀螺寻北系统相关技术的发展现状4

1.2 激光陀螺寻北系统的寻北精度与快速性的关键影响因素16

1.2.1 激光陀螺随机误差16

1.2.2 旋转调制方案17

1.2.3 系统参数误差18

1.2.4 典型环境18

第2章 陀螺随机误差对恒速偏频激光陀螺寻北系统的影响机理分析20

2.1 激光陀螺基本工作原理20

2.1.1 抖动偏频激光陀螺21

2.1.2 恒速偏频激光陀螺21

2.2 恒速偏频激光陀螺寻北系统原理与原理样机组成22

2.2.1 单轴速率转台主要性能参数23

2.2.2 寻北系统中坐标系关系23

2.3 激光陀螺角随机游走误差系数辨识25

2.3.1 整周期采样法估计激光陀螺角随机游走误差系数26

2.3.2 整周期采样法存在的缺陷28

2.3.3 基于快速正交搜索算法的激光陀螺角随机游走误差系数估计29

2.4 恒速偏频激光陀螺寻北系统等效东向陀螺剩余误差精度分析36

2.4.1 寻北系统静基座对准卡尔曼滤波器模型的建立36

2.4.2 等效东向陀螺剩余误差评估方法40

2.4.3 实验结果与分析41

2.5 基于随机可控制性的陀螺随机噪声误差传播机理分析44

2.5.1 随机可控制性定义44

2.5.2 基于随机可控制性的陀螺随机噪声误差传播机理分析44

2.5.3 实验结果与分析46

第3章 旋转调制方案对恒速偏频激光陀螺寻北系统的影响机理分析51

3.1 基于扩张线性测量的静基座快速对准卡尔曼滤波器模型51

3.1.1 基于可观测性矩阵秩的分析方法52

3.1.2 可观测性分析结果与讨论52

3.1.3 基于扩张线性测量的观测模型53

3.2 恒速偏频激光陀螺寻北系统的可观测度分析54

3.2.1 随机可观测性定义55

3.2.2 方位连续旋转式寻北系统的寻北快速性理论分析56

3.2.3 恒速偏频激光陀螺寻北系统快速对准实验结果与分析65

3.3 随机可观测性在多位置转停方案对准优化设计中的应用71

3.3.1 二位置对准优化71

3.3.2 三位置对准优化78

第4章 系统参数误差对恒速偏频激光陀螺寻北系统的影响机理与补偿方法83

4.1 标定参数误差对恒速偏频激光陀螺寻北系统的影响机理83

4.1.1 标定参数误差对航向敏感误差的影响84

4.1.2 航向敏感误差的在线补偿方法86

4.1.3 实验验证与分析87

4.2 纬度误差对恒速偏频激光陀螺寻北系统的影响机理89

4.2.1 纬度误差对粗对准方位角的影响89

4.2.2 考虑纬度误差的寻北系统静基座对准卡尔曼滤波器模型90

4.2.3 实验结果与分析93

第5章 典型环境对恒速偏频激光陀螺寻北系统的影响机理分析96

5.1 基座扰动对寻北系统的影响机理96

5.1.1 基座扰动对寻北快速性的影响97

5.1.2 基于观测噪声自适应滤波的扰动基座快速寻北算法99

5.1.3 实验结果与分析101

5.2 冷启动环境对寻北系统的影响机理105

5.2.1 冷启动环境下惯性器件的温度特性分析105

5.2.2 惯性器件漂移对寻北系统的影响109

5.2.3 基于扩张线性测量的观测模型对陀螺温度漂移的抑制111

5.3 典型应用条件下寻北系统精度与快速性指标的分配113

5.3.1 初始对准中寻北精度与快速性指标的分配113

5.3.2 二次对准中寻北精度与快速性指标的分配115

附录A 采用连续旋转方案时φ（t，τ）的解析表达式119

附录B Mathematica软件符号计算和仿真程序123

附录C 采用多位置转停方案时φ（t，τ）的解析表达式126

参考文献128